La posición de Miranda es sobre un teso aislado, dominando gran porción del montañoso y pintoresco territorio que la rodea. De la cerca permanece una de sus cuatro puertas, la de San Ginés, junto al castillo, que es de arco agudo y con tres escudos encima del siglo XVI.
El castillo se compone de una torre muy grande y bien conservada hecha de sillería, con la coronación de ménsulas y arquillos, sobre las que surgirían las almenas; troneras redondas, ventanas pequeñas de arco semicircular y en la parte baja que mira al exterior, un ángel de relieve teniendo las armas de los Zúñiga y encima, inscripción que dice: "Esta obra mado facer el conde don pedro estunyga en el añoo de IUCCCCL... (parece que no se concluyó de escribir).
Protege la torre un circuito amurallado, con recios cubos provistos de troneras redondas y saeteras, a más de algunos balcones de dos arcos hacia S. por donde se extendía el palacio dominando magnífica perspectiva.
La fundación de la villa de Miranda del Castañar tuvo lugar entre 1182 y 1230. Ya en esa época se debió construir una muralla que rodeaba a la población, reforzando tal vez un primer castillo del que no quedan restos. El actual se sitúa en la plaza a la entrada de la villa, defendiendo su parte más desprotegida.
Su construcción se fecha con precisión gracias a una lápida que se encuentra en el flanco oriental de la torre sobre un blasón con las armas de los Zúñiga, en la que se dice que lo mandó hacer el conde don Pedro de Zúñiga. Según Álvarez Villar la inscripción puede hacer referencia más que a una construcción de nueva planta a una reforma de un castillo anterior. Muy poco después, en 1457, Enrique IV cedió el condado de Miranda en la persona de don Diego López de Zúñiga, condestable de Castilla y señor de La Puebla y Candeleda.
La planta tiene forma de trapecio irregular que es el resultado de su adaptación al terreno y a la cerca de la villa sobre la que se apoya. De hecho los muros sur y oeste forman parte de dicho recinto y son por tanto anteriores al resto de la construcción. Se compone de una muralla con cubos circulares con troneras y saeteras en medio de la cual aunque desplazada hacia el norte, se sitúa la torre del homenaje. Es de planta cuadrada, resuelta con muros de sillarejo y sillares en las esquinas como refuerzo. El acceso se realizaba, como es habitual a la altura de la segunda planta por medio un puente levadizo que comunicaba la torre con el camino de ronda. El remate era almenado sobre una cornisa volada.
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