El recinto primitivo lo edificó don Dionis "El Edificador", rey de Portugal y esposo de Santa Isabel. Su construcción data de finales del siglo XIII.
Este castillo era de plaza única, cerrado con murallas de sólida construcción y torres cuadradas. Su plaza de armas de trazado irregular, casi elíptico, está adaptada a las necesidades del terreno. Murallas de sillarejo bastante regular en su aparejo. Estas murallas tenían nueve varas de altura por la parte exterior y cuatro varas en la interior con dos varas y media de grueso; estaban en la antigüedad coronadas de almenas que después, con el uso de nuevas armas, se hicieron desaparecer. Tenía torres cuadradas como ya queda dicho, de escaso saliente, muy espaciadas, sin adarve saliente o amatacanado. Dos escaleras interiores y únicas para subir a los muros. Puerta de salida llamada del "Moro". La primitiva torre del homenaje fue derruida y sobre ella se edificó la actual.
Casi un siglo después de construido el castillo y al convertirse en residencia palaciega hacia mediados del siglo XIV, se construyó la torre actual, grande y segura, un poco desplazada del recinto primitivo. Es de sólida y bien labrada sillería con gruesos muros de tres varas y un pie. La elevación de sus muros sobre el nivel de la plaza es de veintinueve varas y por la parte posterior de treinta y seis. Está cubierta por una bóveda apuntada de dos varas y media de grueso en la clave.
La plataforma superior está circundada por un parapeto de tres varas de alto con sendas escalinatas para facilitar el fuego de la mosquetería, sirviendo en lo moderno para el emplazamiento de varios cañones. Toda la altura de la torre en su interior estaba repartida en tres pisos o suelos con fuerte envigado; el piso inferior estaba sobre la bóveda de buena sillería poco mas elevado que el nivel de la plaza. Bajo esta bóveda estaba el compartimento que servía como almacén de la pólvora y debajo de este almacén se repartió el cóncavo de la torre en dos separaciones: la una, para un calabozo subterráneo y la otra servía de cisterna o aljibe que recogía las aguas de la plaza y murallas, viéndose en éstas todavía hoy los empotrados canalones de piedra para tal fin.
Como signos palaciegos podemos destacar varias ventanas, algunas partidas en ajimez, con asientos o estrados laterales en el interior. Escaso saliente del adarve sobre arquitos y mensulones de matacán no calado, sino de adorno. Las torrecillas o caracoles adosados al adarve de adorno, están colocadas en los frentes, no en los ángulos. Gárgolas sencillas sin mascarones. Merlones extensos en lo alto y pocas almenas.
Actualmente está rehabilitado y preparado para ser visitado.
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